Zamek to najwspanialsza pamiątka Ciechanowa i zarazem jeden z najciekawszych obiektów nizinnego budownictwa obronnego w Polsce. Założenie obronne zbudowane zostało na bagnach, na prawym brzegu rzeki Łydyni, prawdopodobnie w latach 20-tych. Aby zamek zachował stabilność na tak niepewnym gruncie, w bagnistym podłożu zatopiono masę żwiru i cegieł oraz setki dębowych pni i dopiero wówczas rozpoczęto budowę. Masywna, ceglana twierdza ma kształt regularnego czworoboku (48 na 57 metrów) z dwiema potężnymi basztami (zachodnia, zwana arsenałem i wschodnia, zwana więzienną) od strony rzeki. Dokumenty z przełomu XVI i XVII w. wskazują, iż zamek tracił powoli swe znaczenie. W końcu został zniszczony przez Szwedów i po "potopie" nie wrócił już do dawnej świetności i funkcji. Do końca XVIII w. budowle wykorzystywano jako sąd i archiwum. Ostatecznie w 1795 r. Prusacy rozebrali pałac książęcy stojący przy północnej kurtynie zamku, pozostawiając jedynie mury i baszty, które można podziwiać do dziś. Aby dotrzeć do ruin, wjeżdżając do Ciechanowa drogą nr 615 od Mławy należy skręcić w lewo w ul. 17 Stycznia (jest to droga nr 60 na Maków Mazowiecki). Następnie trzeba jechać cały czas prosto główną drogą i tuż przed rynkiem skręcić w lewo w ul. Wodną. Po przejechaniu kilkuset metrów, zamek będzie widoczny po prawej stronie drogi. Od 2004 roku obok Zamku Książąt Mazowieckich w Ciechanowie istnieje Chorągiew Rycerstwa Ziemi Ciechanowskiej, grupa rekonstruująca stan rycerski wczesnego XV wieku.
